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ABB机器人程序数据的类型分类是什么？
ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。
1、基本数据
基本数据：
bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示
byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）
num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）
dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）
string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。
stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数
2、i/o 数 据
dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v
signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0
signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数
signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构
3、运 动 相 关 数 据
robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置
robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置
speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：
v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；
v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；
v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；
v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s
zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置
tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载
wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态
loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载
4、数据存储类型
ABB机器人数据存储类型分为三种
CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改
VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失
PERS 可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
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处理目标集合的方法？
集合是唯一对象的无序组合。这意味着它不是列表之类的顺序的对象，不能包含相同 的元素。在没有顺序要求的情况下，集合是删除重复、计算交集、并集以及两个或以上对象组之间差异的理想数据结构。集合不支持索引和切片操作，但'in'和 'not in'运算符可以用来测试一个元素是否在集合中。
创建集合
要创建集合，可使用方法set(x) ，其中x是一个类序列的对象(即字符串、元组或列表)。
>>> set ('MGSNKSKPKDASQ')
set (['A','D','G','K','M','N','Q','P','S'])
>>> set ((1,2,3,4 ))
set([1,2,3,4])
>>> set ([1,2,3,'a','b','c'])
set (['a',1,2,3,'c','b'])
即使输入文件中的元素顺序不同，所产生的集合中的元素也会完全相同。 集合中的元素必须是不可变对象，如数字、字符串或元组，因而列表、字典或其他集合不能作为集合的元素。
由于集合是唯一元素的组合，创建集合时多余的元素会被自动删除，如下所示 :
>>> id_list = ['P04637','P02340','P10361 ','Q29537',' P04637','P10361 ',' P10361']
>>> id_set = set(id_list)
>>>id_set
set (['Q29537','P10361','P04637'])
这是一种非常简洁的寻找唯一标识符的方式。
集合的方法
方法 add()可用于将一个元素添加到集合，如果所添加的元素已存在于该集合中,add() 就不起任何作用。方法 update()用于将几个元素添加到集合，除非它们在集合中己存在。 pop() 、remove()和 discard()可以将元素从集合中去除。
>>>s1 = set ([1,2,3,4,5])
> >>s1.add (10)
>>>s1
set([1,2,3,4,5,10])
>>>s1.update ( ['a','b','c'] )
>>>s1
set (['a',1,2,3,4,5,10,'c','b'])
检查集合成员
运算符in可以检查元素是否包含在集合中。
>>>5 in s1
True
>>>6 in s1
字符串对象和元组对象是不可变对象？
都是常量对象，不可以改变
元组是一维数据吗？
元组（tuple）是不可变的Python对象。元组是一种序列，就像列表一样，都可以描述一组数据的集合，它们都是容器，是一系列组合的对象。元组和列表之间的主要区别是元组不能像列表那样改变元素的值，可以简单地理解为“只读列表”。 元组使用小括号： ()，而列表使用方括号： [] 。
元祖无序而列表有序对吗？
元组合列表都属于有序序列，元组属于不可变序列，不可以修改元组中的元素的值，也无法为元组增加或删除元素。
列表是包含若干元素的有序，连续内存空间。可以对列表进行增加删除和修改的一系列操作。